Pred razvojem električne kitare in uporabe umetnih materialov je bila kitara definirana ko instrument z »dolgim, prečkastim vratom, ploščato leseno strešico nad prižnico, rebri in ravnim hrbtom, pogosto z zaobljenimi stranicami«.

Kitari podobni instrumenti so popularni že najmanj 5000 let. Kitara naj bi bila izpeljanka zgodnejših instrumentov iz starodavne Indije in Centralne Azije, znanimi kot sitare.

Najstarejši znani ikonografski prikaz instrumenta, ki vsebuje vse bistvene elemente kitare, je 3300 let stara podoba hetitskega narodnega pevca.

Moderna kitara izhaja iz romanske »cithare«, ki so jo Romani prinesli v Španijo okoli leta 40, naprej pa se je prilagajala in razvijala s prihodom štiristrunskega »uda«, ki so ga prinesli Mavri po svoji invaziji iberskega polotoka v 8. stoletju.

Drugod po Evropi je na območjih vikingških vpadov postal popularen domorodni skandinavski šeststrunski »lut« (lutnja, plunka)

Vikingški heroj Gunter (znan tudi kot Gunnar) je mnogokrat upodobljen v rezbarijah o legendi o Siegfriedu približno iz leta 800, kako igra lutnjo s prsti na nogah, medtem ko umira v jami s kačami.